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针对减速器,目前就衍生出了多种改良方案。针对谐波不耐冲击的特点,有安装尺寸、外观与谐波相似却更耐冲击的摆线针轮减速机;为降低成本,有使用注塑工艺替代金属加工的谐波减速机;还有企业致力于优化传统行星减速机,提升精度、降低齿隙、提升负载能力。此外,直驱关节方案也已进入应用验证阶段。电机也有多种改良方案,比如轴向磁通在关节电机中也得到了应用。